Equipo AVORA de Robótica Marina de la ULPGC: experiencia y Perspectivas

[ES] AVORA es un grupo de trabajo multidisciplinar integrado por 11 estudiantes (este año con un nuevo miembro, Michael Smith proveniente de la Universidad de Rhode Island, USA) y 3 supervisores. Se ha creado para diseñar y desarrollar un AUV (Autonomous Underwarter Vehicle) capaz de detectar objetos bajo el agua sin supervisión, así como navegar de manera autónoma con la ayuda de un sonar. Todo esto se está llevando a cabo para superar las misiones que se plantean en la competición europea SAUCE. Como novedad este año, el equipo tiene intenciones también de presentarse a la competición EUROATHLON

Taller de robótica submarina: manual de construcción de un ROV

[ES] Material Divulgativo para la construcción de un robot submarino operado por control remoto a nivel de estudiantes de secundaria a partir de material básico de ferretería.

Taller de robótica submarina: materiales, mejoras técnicas y adecuación al sistema educativo

[ES] Material divulgativo para la construcción de un robot submarino por parte de estudiantes de secundaria. En este segundo volumen se detalla la lista de materiales necesario y sus proveedores, mejoras técnicas de robot respecto al primer volumen y adecuación de a los proyectos docentes

Programación generativa basada en componentes de robótica

Programa de doctorado: Tecnologías de la Telecomunicación e Ingeniería Computacional. SIANI.

La ULPGC en el volcán de El Hierro

[ES] Mesa redonda organizada por el Vicerrectorado de Cultura y Deporte de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria (ULPGC) en la que investigadores de distintos grupos de investigación que han participado en campañas en El Hierro exponen resultados obtenidos hasta el momento en torno a la erupción volcánica en octubre de 2011 en la Isla de El Hierro (Islas Canarias, España). Presenta el acto la Vicerrectora de Cultura y Deporte, Isabel Pascua Febles y modera el Director de Servicios de Apoyo a la I+D+I, José Antonio Carta González. Participan, Francisco José Pérez Torrado (GEOVOL), Antonio Juan González Ramos (División de robótica y oceanografía computacional, ROC-IUSIANI), Javier Arístegui Ruiz (Instituto Universitario de Oceanografía y Cambio Global), Magdalena Santana Casiano (QUIMA), Francisco Eugenio González (Grupo de procesado de imágenes y teledetección) y Ricardo Haroun Tabraue (Grupo de biodiversidad y conservación).

Seguimiento visual artificial

[ES] Entre las capacidades visuales que posee el ser humano se encuentra la de poder seguir objetos que tenemos delante. Aunque lo hagamos de forma inconsciente, mediante esta capacidad podemos realizar múltiples actividades cotidianas, como leer, caminar, conducir, etc. El seguimiento visual está estrechamente imbricado con muchas de las tareas que realizamos. La introducción de estas capacidades en los sistemas visuales artificiales es una de las áreas de investigación en la visión por computador y la robótica de hoy en día. El propósito de este trabajo ha consistido en la introducción de una clase de mejoras que permiten la adaptación automática de los sistemas de visión a entornos variables.

Nuevos horizontes en las ciencias marinas

[ES] Se realiza una presentación somera de los principales tópicos relacionados con las ciencias marinas que serán de impacto social y económico en las próximas décadas, en opinión del ponente. En particular, se presentarán aspectos relacionados con recientes avances y nuevas tecnologías que contribuirán a observar y entender mejor los procesos oceánicos, así como a la explotación sostenible de sus recursos. Se abordarán en especial, aspectos relacionados con los observatorios oceánicos, con la robótica subacuática y con las energías renovables marinas, con especial relevancia al papel que Canarias puede jugar en este escenario global, especialmente en el ámbito de europeo.

Unidad inalámbrica de programación para robots educativos con dispositivos móviles

[ES]El objetivo de este Proyecto Fin de Carrera es diseñar una herramienta software que nos permita controlar de forma inalámbrica un brazo robótico. ésto se ha desarrollado para poder acercar el mundo de la robótica a aquellas personas ajenas a ello, además de dotar de un sistema de control para el día de mañana, evitando problemas de software caduco y antiguo. Para la realización de este proyecto se ha implementado una aplicación Android que permitirá al usuario realizar las acciones de las que dota una paleta estándar de brazo robótico. Además se ha desarrollado una rutina de control de flujo para Arduino, que enlace la tableta con el robot.

Contributions to underwater glider path planning

[ES] La Planificación de Rutas o Caminos es un disciplina de Robótica que trata la búsqueda de caminos factibles u óptimos. Para la mayoría de vehículos y entornos, no es un problema trivial y por tanto nos encontramos con un gran diversidad de algoritmos para resolverlo, no sólo en Robótica e Inteligencia Artificial, sino también como parte de la literatura de Optimización, con Métodos Numéricos y Algoritmos Bio-inspirados, como Algoritmos Genéticos y el Algoritmo de la Colonia de Hormigas. El caso particular de escenarios de costes variables es considerablemente difícil de abordar porque el entorno en el que se mueve el vehículo cambia con el tiempo. El presente trabajo de tesis estudia este problema y propone varias soluciones prácticas para aplicaciones de Robótica Submarina.

Diseño, implementación y verificación de un controlador para robots educativos

[EN] This project briefly analyzes the scope and applications of Industrial Robotics, as well as the importance that this technical discipline has gained in the past decades. In addition, it proposes a modern platform to assist in teaching this discipline in colleges and universities. This new educational platform for the teaching of Industrial Robotics is based on the robotic systems from Rhino Robotics Ltd., using the existing robotic arms and replacing the control electronics by a newer, modern and yet backwards-compatible controller. In addition to the controller, this platform also provides new, up-to-date software utilities that are more intuitive than those provided with the old system. The work to be done consists essentially in receiving commands from a personal computer which the controller must interpret in order to control the motors of the robotic arm. The controller itself will be implemented as an embedded system based on microcontrollers. This requires the implementation of a communication protocol between the personal computer and the microcontroller, the design of a command interpreter, the design of the electronics for motor control using PWM and H-bridges, and the implementation of control techniques (more precisely, PID control). Hence, this project combines software and hardware design and integration techniques with motor control techniques and feedback control methods from Control Engineering, along with the kinematic analysis of the Rhino XR-4 robotic arm. 

Underwater mapping using sonar

[ES]El proyecto contiene módulos de simulación, procesado de datos, mapeo y localización, desarrollados en C++ utilizando ROS (Robot Operating System) y PCL (Point Cloud Library). Ha sido desarrollado bajo el proyecto de robótica submarina AVORA.Se han caracterizado el vehículo y el sensor, y se han analizado diferentes tecnologías de sensores y mapeo. Los datos pasan por tres etapas: Conversión a nube de puntos, filtrado por umbral, eliminación de puntos espureos y, opcionalmente, detección de formas. Estos datos son utilizados para construir un mapa de superficie multinivel. La otra herramienta desarrollada es un algoritmo de Punto más Cercano Iterativo (ICP) modificado, que tiene en cuenta el modo de funcionamiento del sonar de imagen utilizado.